煤田地质与勘探

作者：林婷婷, 刘泽楷, 马银龙, 朱金宝,

关键词：定向钻进, 连续取心, 惯性传感器, 互补滤波, 卡尔曼滤波,

定向钻进连续取心作为一项新兴的地质勘探技术，在矿产资源勘探方面有广阔前景，为研发具有自主知识产权的定向连续取心钻具，设计了基于姿态传感和无线通信技术的姿态监测系统。硬件系统设计方面，选用MPU9250姿态传感器和STM32F103C8T6主控芯片监测钻具姿态的变化，通过LoRa无线模块实现穿透地层的通信，同时为适应钻具的结构和随钻测量的要求，自主设计了小型化的系统电路，其长宽高尺寸分别为70 mm×25 mm×7 mm。软件设计方面，通过互补滤波和卡尔曼滤波对MPU9250获取的数据进行处理，建立了钻具姿态解算误差补偿模型，设计上位机实现钻具姿态的实时展示。最后，通过强电磁干扰环境的模拟测试对硬件和软件的可靠性与准确性进行了验证。结果表明，设计的系统有效地抑制了惯性传感组件的漂移、累积误差以及噪声，能够持续、稳定地对钻具姿态进行实时监测，为实现定向钻进连续取心钻具的姿态监测提供了一种新思路。

来源：2023年第9期

《煤田地质与勘探》期刊编辑部

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